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工业机器人常用减速器分为谐波减速器和 RV 减速器两种。
谐波减速器是一种单级的齿轮减速器,由波发生器、柔轮和刚轮组成,其工作原理是由谐波发生器使柔轮产生可控的弹性变形,同时柔轮与刚轮啮合负责传递动力,以此达到减速的目的。谐波减速器具有运动精度高,传动比大、质量小、体积小以及较小的传动惯量等优点,常用于负载小的工业机器人或大型机器人的小臂、腕部或手部等轻负载位置。
RV减速器是一种两级减速器,由一个行星减速器的前级和一个摆线针轮减速器的后级组成。它较机器人中常用的谐波减速器具有更高的耐疲劳强度、刚度和使用寿命,而且回差精度稳定,因此多用于工业机器人的机座、大臂、肩部等重负载传动的位置。
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